Làm thế nào tôi có thể phát hiện các cạnh của một bảng?

Tôi mới làm robot và chỉ có arduino đầu tiên để chơi xung quanh.

Tôi muốn tạo ra một con robot sẽ đi lang thang trên bàn, và nó sẽ tồn tại lâu hơn tôi nghĩ nếu tôi có thể làm cho nó tránh rơi khỏi bàn.

Điều gì sẽ là cách tốt nhất để làm cho nó phát hiện ra cạnh của bảng để tôi có thể làm cho nó dừng lại và quay lại? Nó phải là một cái gì đó đáng tin cậy và tốt nhất là giá rẻ.

Sẽ tốt hơn nếu tôi không cần thêm các thứ bổ sung vào bảng để tôi có thể sử dụng nó trên bất kỳ bề mặt nào (ý tưởng đầu tiên của tôi là vẽ các đường dẫn trên bàn và tạo một robot theo dõi dòng, nhưng tôi không thích ý tưởng này rất nhiều).

Các giải pháp Roomba cho vấn đề này là để thêm cảm biến vách đá , được thực sự chỉ xuống đối mặt với cảm biến tiệm cận :

Mặc dù kỹ thuật này dường như có vấn đề với một số bề mặt, chẳng hạn như sàn gạch tối , nhưng có vẻ như điều này sẽ không phải là vấn đề đối với ứng dụng của bạn.

Bạn thậm chí có thể tự làm một cái với đèn LED hồng ngoại và một diode ảnh hồng ngoại, ví dụ như Bộ cảm biến tiệm cận hồng ngoại DIY tương thích Arduino này .

Bạn cũng có thể có được một số ý tưởng từ Tiny Wanderer - Robot Top Table trên các hướng dẫn .

Một cách tiếp cận dễ dàng và rẻ tiền là sử dụng cảm biến cảm ứng aa như râu ria. Bộ điều khiển chỉ theo dõi xem râu có tiếp xúc với mặt đất hay không, nếu không thì nó dừng lại và di chuyển ra khỏi cái gạt nước đó.

Một phương pháp khá rẻ khác là sử dụng một bộ công cụ tìm phạm vi IR hướng xuống mặt đất. Sau đó, bộ điều khiển sẽ theo dõi các giá trị được trả về từ các kiểm lâm viên và nếu bất kỳ trong số chúng vượt quá ngưỡng xác định trước thì robot sẽ dừng lại và di chuyển ra khỏi cảm biến đó.

Có một số cách tiếp cận khác nhau để giải quyết vấn đề này:

• Cảm biến khoảng cách
• Cảm biến chạm
• Thẻ RFID quanh cạnh bàn (Hoặc nam châm)
• Máy ảnh (Sử dụng xử lý hình ảnh, sẽ khó hơn và arduino có thể không đủ mạnh cho việc này)

Với cảm biến khoảng cách, bạn sẽ cần kiểm tra xem đó là tín hiệu số hay tín hiệu tương tự do cảm biến cung cấp. Với mục đích 'cảm biến vách đá' của bạn, có lẽ bạn sẽ ổn với kỹ thuật số vì bạn có thể sử dụng cảm biến như một chuyển đổi để phát hiện khi khoảng cách vượt quá khoảng cách tối thiểu.

Nếu bạn quan tâm đến các cảm biến tương tự để cung cấp nhiều thông tin hơn (chẳng hạn như khoảng cách từ tường) thay vì chỉ là một công tắc bật tắt, bạn sẽ cần kiểm tra phạm vi trên thiết bị. Cảm biến sắc nét được mô tả trong câu trả lời ở trên sẽ cung cấp cho bạn một điện áp, mà bạn sẽ phải chuyển đổi thành khoảng cách (Nó có mối quan hệ nghịch đảo với khoảng cách). Bạn sẽ cần 3 cảm biến để bao quát cùng một khoảng cách mà cảm biến siêu âm bao phủ (ví dụ: Công cụ tìm phạm vi siêu âm SRF08). Cảm biến đo khoảng cách Sharp GP2D120 4-30cm cho tầm ngắn, Cảm biến đo khoảng cách Sharp GP2Y0A02YK 20-150cm cho tầm trung và Cảm biến đo khoảng cách Sharp GP2Y0A710K0F 100-550cm cho cảm biến tầm xa. Tôi gặp vấn đề với cảm biến siêu âm giảm xuống 0, thỉnh thoảng, vì vậy bạn sẽ cần lập trình một câu lệnh bắt nếu bỏ học này không được chấp nhận trong ứng dụng của bạn. Công cụ tìm phạm vi siêu âm SRF08 dễ dàng hoạt động hơn vì nó đã được nhà sản xuất điều chỉnh.