Tại sao gia tốc kế 3 trục dường như có hệ tọa độ tay trái?

8

Kiểm tra cẩn thận trang 35 (hình 58) của biểu dữ liệu ADXL345 cho thấy chỉ dưới tải trọng lực, chip sử dụng hệ thống tọa độ thuận tay trái. Các thí nghiệm của riêng tôi với con chip này đã xác nhận điều này.

Tôi thường chỉ sử dụng chip để chỉ ra vectơ trọng lực. Vì vậy, khi sử dụng chip này, tôi chỉ cần phủ định các giá trị để có được hệ thống tọa độ thuận tay phải. Nhưng điều này có vẻ không đúng. Tôi giả sử có một lời giải thích hợp lý và toán học cho hệ tọa độ thuận tay trái nhưng tôi không thể hiểu nó có thể là gì.

Hình ảnh từ Bảng dữ liệu ADXL345

— Bến
nguồn

Không chắc có tiêu chuẩn nào cho việc này không, nhưng có thể có liên quan đến thực tế là hầu hết ứng dụng động lực học bay sử dụng hệ tọa độ tay phải (có lẽ nhà sản xuất nghĩ rằng gia tốc kế sẽ tìm thấy mức sử dụng tối đa trong các bot / phương tiện trên không). Chỉ là một phỏng đoán mặc dù. Nhưng dù sao câu hỏi của bạn là gì? Nếu bạn không thích hệ tọa độ, hãy chuyển đổi nó thành bất kỳ hệ thống nào phù hợp với bạn nhất!

— metsburg

1

Ngoài ra, nếu bạn phủ nhận tất cả các giá trị của mình, bạn không thực sự chuyển đổi sang hệ tọa độ khác, bạn chỉ chuyển từ octant 1 sang octant 7 . Thay vào đó, hãy xem xét việc hoán đổi trục y và z.

— Chuck

Có vẻ như là một câu hỏi hợp lệ đối với tôi ...

— JJM Drind

6

Câu trả lời là gia tốc kế 3 trục không có hệ tọa độ tay trái chỉ dành cho trọng lực. Trong điều kiện tĩnh (tức là nếu gia tốc kế không tăng tốc đối với bất kỳ khung quán tính nào), chúng đo ngược lại với gia tốc trọng lực, chứ không phải chính gia tốc trọng lực.

a_{a c c e l e r o m e t e r} = a_{s e n s o r F r a m e} - g

$a_{accelerometer} = a_{sensorFrame} - g$

$g$ $0$

— traversaro
nguồn

1

Đây không phải là sử dụng một hệ thống tọa độ thuận tay trái! Kiểm tra các chỉnh sửa thô của tôi để sơ đồ.

Lưu ý mỗi hệ tọa độ (RGB cho XYZ, màu đen cho trọng lực) có vectơ trọng lực được căn chỉnh theo hướng tiêu cực của trục thích hợp, trong khi sơ đồ hiển thị số đọc dương. Tôi có thể đã vẽ chúng theo cách khác nhưng gia tốc thực tế khi không có lực hấp dẫn sẽ tăng lên để tạo ra cùng một cách đọc. Có lẽ đây là lý do tại sao phủ nhận các giá trị hoạt động cho ứng dụng của bạn.

— Brian Lynch
nguồn

Vì vậy, bạn đang nói rằng nếu bạn tăng tốc chip theo hướng X với số lượng 1g, nó sẽ tạo ra phản hồi -1g trong X? Điều này chỉ đơn giản là nghỉ ngơi câu hỏi. Tôi biết đây là một hệ thống tọa độ thuận tay phải. Câu hỏi là tại sao phủ định.

— Bến

Tôi không nói lại câu hỏi, bạn đang nói nó sử dụng hệ tọa độ thuận tay trái, nhưng sơ đồ của bạn cho thấy hệ tọa độ tay phải theo các câu trả lời khác nhau. Nhận xét của tôi là về thực tế là nếu bạn tăng tốc theo hướng "tiến" (nói trong xe của bạn) thì bạn sẽ cảm thấy trọng lượng đẩy "lùi" - và đó là hiệu trưởng đằng sau cách gia tốc kế hoạt động. Trọng lực được cảm nhận ngay cả khi bạn không tăng tốc, vì vậy nếu bạn muốn nhận được tín hiệu tương tự ở mức không trọng lực, bạn sẽ cần tăng tốc lên không được xuống dưới. Xin lỗi nếu câu trả lời của tôi hơi khó hiểu!

— Brian Lynch

Nếu bạn tăng tốc chip theo hướng X với số lượng 1g, nó sẽ tạo ra phản hồi 1g trong X (không phải -1g). Hãy xem xét khi trọng lực chỉ theo hướng -X (nghĩa là cấu hình ở trên cùng ở phía bên trái của sơ đồ), nếu bạn tăng tốc theo hướng X, bạn sẽ cảm thấy trọng lượng bổ sung bị đẩy lùi, do đó sẽ thêm trọng lượng đến 1g đã được cảm nhận bởi trọng lực - dương theo hướng X như trong sơ đồ nhà sản xuất. Mặt khác, nếu bạn thả nó trong cấu hình đó, nó sẽ tăng tốc với -1g theo hướng X và hủy bỏ về 0.

— Brian Lynch

0

Vào cuối ngày, bạn có thể sử dụng ma trận để biến đổi bất kỳ hệ tọa độ nào được sử dụng cho hệ thống của riêng bạn. Đây thường là trường hợp khi bạn phải đặt các bộ phận theo một hướng nhất định vì những khó khăn định tuyến. Sử dụng ma trận 3x3 đơn giản, bạn có thể chuyển đổi các số đọc X, Y, Z sao cho tất cả chúng đều thẳng hàng trên nhiều cảm biến. Ma trận sẽ có các giá trị 0, 1 và -1 tương ứng tùy thuộc vào cách thực hiện chuyển đổi.

— Gustavo Litovsky
nguồn

Điều đó hoàn toàn không trả lời tại sao một hệ tọa độ tay trái được sử dụng.

— JJM Drind

0

Dự đoán tốt nhất của tôi cho điều này sẽ là, với hệ thống tọa độ thuận tay trái, lực hấp dẫn là tích cực khi bạn đứng bên phải và tiêu cực khi bạn lộn ngược. Như đã đề cập trong nhận xét của tôi, hãy cẩn thận về cách bạn "biến đổi" hệ thống tọa độ của mình - phủ nhận tất cả các giá trị chỉ chuyển bạn từ quãng tám này sang quãng tám khác.

— Chuck
nguồn