Quỹ đạo ổ đĩa vi sai sau kiểm soát

Tôi có một nền tảng robot với ổ đĩa vi sai biết vị trí và hướng của nó. Hãy nói rằng không gian mà robot di chuyển được biết đến và nó chỉ có chướng ngại vật tĩnh. Nhiệm vụ là di chuyển robot từ điểm A và tiêu đề alpha (trên đó hiện đang đứng) đến điểm B và hướng beta trên bản đồ.

Hãy cũng nói rằng tôi có thể có được một quỹ đạo hợp lý (liên quan đến khả năng xoay của robot). Khi cả robot và các cảm biến đều trơ, một số cách tiếp cận chung để điều khiển một robot như vậy đi theo con đường là gì? Tất nhiên nên nhớ rằng nhiệm vụ cuối cùng là đến điểm B mà không va chạm với các chướng ngại vật và không phải là quỹ đạo hoàn hảo theo sau.

Tôi hy vọng câu hỏi không quá chung chung.

— Damjan Dakic
nguồn

Bạn có ý gì khi nói rằng "robot và các cảm biến bị trơ"?

— Ian

Họ không có phản ứng tức thì, robot bị trơ về mặt vật lý trong khi dữ liệu cảm biến đến từ sự hợp nhất của thành phần tần số thấp của một cảm biến và thành phần tần số cao của một cảm biến khác có độ trễ và dao động nhất định.

— Damjan Dakic

Bạn có thể viết lại câu hỏi không? Bạn có biết con đường bạn muốn đi và chỉ muốn lái robot trên con đường đó hay bạn đang tìm kiếm một thuật toán lập kế hoạch của một số loại? Nếu đây chỉ là lái một con đường thì bạn đang xem một loại bộ điều khiển vòng kín, bạn có phản hồi gì? (cảm biến, v.v.)

— Guy Sirton 13/03/2016

Vâng, tôi chỉ muốn đi theo con đường. Tôi biết tôi cần một bộ điều khiển vòng kín, tôi chỉ gặp khó khăn khi tìm ra cái nào. Hãy nói rằng tôi có các cảm biến cho tôi vị trí và hướng của robot (tất nhiên có thể có độ trễ và tiếng ồn). Tôi gặp khó khăn khi thiết kế luật kiểm soát bởi vì đi theo con đường không phải là mục tiêu chính, nó đang đi đến điểm mục tiêu.

— Damjan Dakic

Theo đuổi thuần túy là phương pháp tiêu chuẩn để đi theo một quỹ đạo với một robot điều khiển vi sai (hoặc lái ackerman). Đó là một kỹ thuật rất đơn giản. Bạn sẽ có thể tìm kiếm nó và tìm thấy một số giấy tờ (rất cũ) mô tả nó.

— Bến
nguồn

Tôi sẽ đánh dấu đây là câu trả lời, nhưng làm ơn (cả bạn và những người khác), thêm một số cách tiếp cận mà bạn có thể quen thuộc. Cảm ơn.

— Damjan Dakic

Vâng, tôi nghĩ rằng tất cả các phương pháp sẽ sử dụng một số loại cà rốt theo kỹ thuật. tức là tìm điểm trên quỹ đạo gần robot nhất, sau đó tìm điểm nào đó trên quỹ đạo trước đó, sau đó nhắm robot của bạn vào đó. Bạn có thể làm điều này với điều khiển PID nếu bạn muốn. Theo đuổi thuần túy là một cách dễ dàng để làm tất cả điều này.

— Bến

Cũng lưu ý rằng nếu bạn có một robot điều khiển toàn diện (ví dụ như có bánh xe omni), có thể tự lái và định hướng riêng thì vấn đề này khó khăn hơn. Bởi vì bạn cần phải quyết định mức độ bạn muốn dịch trên đường dẫn và mức độ bạn muốn xoay robot để đối mặt với hướng di chuyển. Theo đuổi thuần túy sẽ không hoạt động trong trường hợp này và bạn cần thiết lập một số luật kiểm soát ...

— Ben

Phương thức này có cho phép người dùng tạo đường dẫn giữa cấu hình bắt đầu và kết thúc đã cho không

(x_{1}, y_{1}, θ_{1})

$(x_1, y_1, \theta_1)$ và

(x_{2}, y_{2}, θ_{2})

$(x_2, y_2, \theta_2)$ ? Tôi đã thấy tài liệu MATLAB cho tôi robotics.PurePursuitvà dường như bạn chỉ định tư thế nội tâm và vị trí cuối cùng (không phải tư thế) trong khi những gì OP yêu cầu là trường hợp khi cả hai tư thế (vị trí và hướng tiêu đề) được đưa ra.

— Lakshay Garg

Không, theo đuổi thuần túy chỉ theo một quỹ đạo nhất định. Nó chỉ đơn giản cung cấp cho bạn góc lái tức thời bạn nên sử dụng. Nếu bạn có cấu hình bắt đầu và kết thúc, bạn có thể chỉ cần tạo một đường cong hình khối giữa chúng, sau đó làm theo. Theo đuổi thuần túy được hình thành giả định tay lái ackerman, do đó ngụ ý rằng tiêu đề của bạn là tiếp tuyến với con đường.

— Ben