Làm thế nào để cân bằng một quad quad bay?

Tôi đang sử dụng mã của riêng mình để tạo ra một robot quad quad. Phần cứng đã xong nhưng tôi cần phải cân bằng máy photocopy.

^{Video gốc chứng minh sự cố đã được chia sẻ qua dropbox và không còn khả dụng.}

Tôi đã cố gắng chơi với tốc độ của từng động cơ để cân bằng nó. Nó đã không đi. Tôi thực sự có một con quay hồi chuyển và gia tốc kế trên tàu. Nhưng làm thế nào để điều chỉnh tốc độ động cơ dựa trên các giá trị này? Các quy tắc mà tôi nên cẩn thận là gì?

Có giải pháp nào tốt hơn khác mà thử và lỗi? Tôi sẽ bắt đầu từ đâu? Bất cứ lời khuyên?

Tôi tin rằng một chút Googling và bạn sẽ tìm thấy một số bảng điều khiển hiện có có nguồn mở. Ví dụ, tôi đã thực hiện một thay đổi nhỏ cho ban vua sở thích KK vào tuần trước, đã biên dịch nó và nó vẫn ổn (tìm phần sụn 1.5 trong tab tệp). Tôi nghĩ openAero cũng có sẵn.

Tôi chắc chắn sẽ không thử và bắt đầu lại từ đầu, nhưng nếu bạn làm thế, đó là nhiều vòng lặp PID trên mỗi trục, trộn lẫn với các tín hiệu điều khiển từ máy thu. Cuộn và cao độ khác nhau bằng cách thay đổi tốc độ động cơ như bạn đoán. Yaw được thay đổi bằng cách thay đổi các cặp động cơ quay đối diện. độ cao được kiểm soát bằng cách thay đổi tất cả các động cơ cùng một lúc. Mã nào tôi đã xem khiến tôi tin rằng có lẽ bạn nên thoải mái với các góc euler để hợp nhất dữ liệu cảm biến từ con quay và gia tốc (có thể hoặc không phải là I2C vì vậy hãy học điều đó nếu bạn không quen với nó).