Robot không bao giờ đi thẳng

Tôi đang sử dụng 2 động cơ DC giống hệt nhau và một bánh xe thầu dầu. Các động cơ được kết nối với trình điều khiển động cơ L293D và được điều khiển bởi RPi .

Robot không đi thẳng. Nó rẽ sang phải. Tôi đang chạy cả hai động cơ ở mức 100% .

Những gì tôi đã cố gắng để sửa lỗi:

1. Tôi đã điều chỉnh PWM của bánh xe đi nhanh hơn đến 99% , nhưng robot chỉ quay sang phía bên kia;
2. Tôi đã điều chỉnh trọng lượng trên robot và vấn đề vẫn còn tồn tại.

Tôi đã từng cố gắng chạy động cơ mà không tải. Có phải đó là nguyên nhân của việc này, như sau này tôi đã nói rằng, chạy một động cơ DC mà không có bất kỳ tải nào làm hỏng chúng?

Nếu đó không phải là nguyên nhân, thì vui lòng cho tôi biết cách giải quyết vấn đề này mà không cần sử dụng bất kỳ cảm biến nào để kiểm soát nó.

Tôi gửi bài này như một câu trả lời vì đây là các câu trả lời.

Bạn không thể.

Như @ BendingUnit22 đề cập, bạn đang thử điều khiển "vòng lặp mở". Tiếng ồn và các biến thể sẽ có nghĩa là robot của bạn sẽ không bao giờ lái một đường thẳng hoàn hảo.

Các động cơ có thể có điện trở cuộn dây khác nhau (dòng điện / mô-men xoắn khác nhau), các bánh xe có thể có kích cỡ khác nhau, các bánh xe có thể có các đặc điểm lực kéo khác nhau, ổ trục có thể "cứng", bánh xe có thể không thẳng hoàn toàn khi xe khởi động , sàn có thể có các đặc điểm ma sát bề mặt khác nhau (đọc: bụi hoặc thảm) - danh sách cứ lặp đi lặp lại.

Cách duy nhất để tính đến những thứ nằm ngoài sự kiểm soát của bạn (những gì tôi đề cập ở trên + nhiều hơn) là sử dụng các cảm biến phản hồi.

Bạn có thể cố gắng để có được hiệu suất vòng mở tốt hơn bằng cách sửa các vấn đề tôi đã liệt kê, nhưng thậm chí còn nhiều hơn và bạn chỉ đơn giản là không thể kiểm soát mọi thứ.

Vì vấn đề vòng lặp mở đã được đề cập, tôi sẽ đưa ra nhận xét cho "Tôi đã từng thử chạy động cơ dc mà không tải".
Có bạn có thể làm hỏng động cơ của bạn với điều này nhưng bạn cũng có thể làm hỏng hoặc phá hủy động cơ của bạn với một tải. Sự hủy diệt đang đến từ hiện tại và nhiệt độ kết quả. Nếu không có khói và một số mùi rõ ràng phát ra từ động cơ thì rất có thể nó không bị hư hại. Từ kinh nghiệm của mình, tôi có thể nói rằng động cơ dc quy mô sở thích sẽ bắt đầu xuống cấp ở nhiệt độ trên 100 ° C. Và bạn chắc chắn sẽ nhận thấy nhiệt độ như vậy

EDIT:
Tôi đã nghĩ về điều này một lần nữa và tôi có thể có một ý tưởng mà đồng nghiệp của bạn có thể đã được nói đến. Có một loại AC-Motor đặc biệt. Đây là những động cơ đồng bộ không kích thích. Về cơ bản chúng được xây dựng để tự hủy diệt. Nếu bạn tăng sức mạnh cho chúng, chúng sẽ bắt đầu tăng tốc cho đến khi chúng tự tháo rời. Nhưng nếu bạn đặt một vật nặng lên chúng, chúng không thể đạt đến trạng thái này, chỉ vì thời điểm rất lớn mà chúng phải áp dụng cho tải. Vì vậy, bạn có thể sử dụng chúng cho mục đích hợp lý. Dù sao, bạn chắc chắn không có một động cơ như thế này trong ứng dụng của bạn.

Những gì bạn đang mô tả được gọi là điều khiển vòng hở, và để làm được điều này, bạn cần hai động cơ giống hệt nhau, hai bánh xe giống hệt nhau, trọng tâm robot nằm ở trung tâm giữa các bánh xe, một mạch điện đối xứng hoàn hảo, và cuối cùng là một bề mặt đồng phục hoàn hảo để chạy trên.

Để thực hiện điều này, bạn thường đặt hàng chục hoặc hàng trăm mỗi bộ phận, sau đó thực hiện thử nghiệm quan trọng để tìm ra hai động cơ khớp với nhau nhất về công suất và tốc độ so với điện áp và PWM. Làm tương tự cho các bánh xe, bộ điều khiển động cơ và các bộ phận khác.

Quá trình này được gọi là binning - sau những thử nghiệm này, bạn sắp xếp chúng theo khả năng hoặc đặc điểm của chúng. Nó được coi là tốn kém hơn nhiều về cả thời gian và tài nguyên để thực hiện đúng hơn là thay đổi sang mô hình vòng kín và thậm chí không tính đến điều kiện mặt đất kém.

Tuy nhiên, đó là một cách để đạt được yêu cầu của bạn mà không cần thêm cảm biến.

Mặc dù nó sẽ không bao giờ hoàn hảo, nhưng có thể có một cách đơn giản để khiến nó đi thẳng hơn.

Nếu ở mức 100% -100% chiếc xe luôn rẽ trái, và ở mức 100% -99% chiếc xe luôn rẽ phải, bạn sẽ có thể cải thiện điều đó bằng cách thử các giá trị ở giữa.

Bắt đầu với 100% -99,5% và tiếp tục với 100% -99,75% hoặc 100% -99,25% tùy theo kết quả. Điều này sẽ sớm hội tụ đến một tình huống mà bạn sẽ đi thẳng 'trung bình'.

Chà, nếu vấn đề không nằm ở sự khác biệt về phần cứng và phần mềm cho mỗi bánh xe, thì đó có lẽ là vấn đề với sự không hoàn hảo tự nhiên trong cách bạn chế tạo robot hoặc cách sản xuất động cơ. Các kết nối có thể không ổn định hoặc RPI có thể không xuất ra cùng dòng. Bạn có thể muốn được sử dụng bộ điều khiển tốc độ. Hãy thử nó trước.

Nếu điều đó không hiệu quả, nhà sản xuất của bạn có thể đã không tạo ra các động cơ giống hệt nhau và có lẽ bạn sẽ phải hiệu chỉnh các động cơ. Nó có thể có nghĩa là nhân rộng giá trị của động cơ mạnh hơn để 100% năng lượng cho động cơ mạnh phù hợp với động cơ yếu.

Bánh xe có động cơ dc nên b ở phía trước. Và bánh xe đắt tiền ở phía sau. Sau đó, nó sẽ di chuyển thẳng chỉ theo hướng về phía trước