Chúng tôi đang chế tạo một robot bóng đá cơ sở và chúng tôi có động cơ tuyệt vời từ Maxon. Đặt bộ hẹn giờ PWM thành tần số thấp (khoảng 39kHz hoặc 156 kHz), robot hoạt động như mong đợi. Nhưng điều này tạo ra một số vấn đề.
- Nó đặt một dòng điện nặng vào pin (khoảng 1,5A cho 3 động cơ quá cao).
- Dòng điện cao khiến các trình điều khiển động cơ của chúng tôi (L6203) nóng lên rất nhanh và thậm chí các bộ tản nhiệt sẽ không giúp được họ.
- Các động cơ tạo ra một âm thanh tồi tệ như họ đang la hét và điều này là không bình thường.
Ngược lại khi tôi định cấu hình bộ hẹn giờ ở tần số cao (chẳng hạn như 1250 kHz hoặc 10000 kHz), dòng điện giảm xuống 0,2A là lý tưởng và âm thanh giảm xuống. Nhưng điều này gây ra một vấn đề là 3 động cơ của chúng ta khi được thiết lập để chạy ở tốc độ cao nhất (PWM được đặt thành 255) không chạy cùng một vòng / phút. giống như một trong số chúng chạy chậm hơn các loại khác khiến robot chuyển sang một mặt cụ thể và do đó các chức năng xử lý của chúng tôi không hoạt động chính xác.
Hỏi ai đó anh ta nói với tôi rằng các trình điều khiển không phản ứng giống nhau với tần số, do đó dẫn đến tốc độ khác nhau và vì ở tần số thấp, sự khác biệt rất nhỏ, tôi sẽ không nhận thấy điều đó nhưng ở tần số cao hơn, sự khác biệt trở nên lớn hơn và đáng chú ý.
Vì vậy, có bất kỳ giải pháp cho vấn đề này? hoặc tôi nên tiếp tục sử dụng tần số thấp?
PS: Tôi đang sử dụng ATMEGA16 làm bộ điều khiển chính với tinh thể ngoài 10 mHz.