Robot lắp ghép để tự sạc lại

Tôi muốn chế tạo một robot tránh chướng ngại vật đơn giản, nhưng lần này tôi muốn nó tự sạc lại vì vậy tôi đang xây dựng một dock cho mục đích này, vì vậy tôi muốn nó có thể xác định vị trí dock và đi cho nó khi điện áp pin thấp hơn một giá trị cố định.

Tôi gặp khó khăn trong việc chọn đúng linh kiện để định vị dock, tôi nghĩ rằng tôi sẽ sử dụng bộ phát hồng ngoại trên dock để robot có thể hướng về phía nó khi pin yếu (nhưng hãy quên vấn đề định hướng trong lúc này, nhưng nếu bạn có bất kỳ suy nghĩ nào về nó sẽ hữu ích) nhưng tôi không chắc liệu robot có thể phát hiện được đèn LED IR (hoặc bất cứ thứ gì) từ khoảng cách xa (hơn 10 mét)

Có thể sử dụng giải pháp này cho khoảng cách này? Nếu không, bạn đề nghị gì?

(Nếu có một giải pháp sẵn sàng đơn giản để mua thì không sao, giả sử tôi không có giới hạn ngân sách)

Bạn có thể phát hiện một đèn LED IR từ khoảng cách khá xa. Đây là cách điều khiển từ xa của TV hoạt động. Một đèn LED hoạt động bằng pin nhỏ có thể gửi dữ liệu ngay cả khi không nhắm trực tiếp vào TV. Mẹo nhỏ là điều chỉnh đèn LED với một số tần số cao sau đó máy thu sử dụng bộ lọc analog để chỉ truyền tần số đó. Điều này lọc ra ánh sáng phòng (gần DC.)

Homing trong IR LE giống như những người theo dõi robot. Bạn có một hàng máy thu hồng ngoại mỗi hàng có góc nhìn hẹp và xoay robot để máy thu trung tâm cho tín hiệu sáng nhất. Điều này hoạt động trong trường hợp dễ dàng mà phòng không có chướng ngại vật.

Tôi chưa làm điều này nhưng tôi nghĩ một máy quay video giá rẻ (web cam) sẽ hoạt động tốt. Một đèn LED IR nhấp nháy sẽ dễ dàng phát hiện, sau đó gắn sao cho robot để giữ đèn LED nhấp nháy ở giữa. Nhưng bạn cần một máy tính có thể chạy openCV hoặc tương tự. Một Arduino có thể xử lý một hàng các phototransistors IR nhưng không phải là máy ảnh.

Tùy thuộc vào bạn để chọn một đèn LED hồng ngoại (hoặc một bộ chúng) cung cấp đủ năng lượng để phân biệt với ánh sáng xung quanh. Trừ khi tôi đọc câu hỏi của bạn không chính xác, sẽ không có vấn đề gì với việc đặt nhiều đèn LED ở trạm nối để nhân công suất.

Hãy nhớ rằng bạn luôn có thể flash (các) đèn LED nguồn ở tần số đã biết hoặc trong một số mẫu phức tạp hơn để làm cho tín hiệu đó tách biệt với các nguồn sáng khác.

Có một giải pháp đơn giản. Các iRobot Tạo là một Roomba hack và duy trì tất cả các mã gốc và hành vi của nó. Một trong số đó là "tìm bến tàu". Mặc dù tôi nghĩ rằng khoảng cách tối đa nó có thể cảm nhận được bến tàu có lẽ là khoảng 1 hoặc 2 mét.

Hãy xem phần thứ hai của trang, Kiểm tra kết nối tự động .

Ở đây họ giải thích cách nó hoạt động với rùa rùa Kobuki.

Trạm nối của Kobuki có 3 bộ phát hồng ngoại (Hồng ngoại). Các đèn hồng ngoại phát ra bao gồm ba vùng phía trước trạm nối: trái, trung tâm và phải, mỗi vùng được chia thành hai trường con: gần và xa. Mỗi chùm mã hóa thông tin này, vì vậy robot biết bất cứ lúc nào trong khu vực và trường con của mình. Ngoài ra, khi các vùng và trường được xác định độc lập, chúng có thể chồng lên nhau trên đường viền của nó.

Kobuki có 3 máy thu IR. Khi robot được đặt trong trường của trạm nối và ít nhất một máy thu hồng ngoại đang hướng về phía nó, robot sẽ bắt được tín hiệu và truyền nó tới netbook của bộ điều khiển. Thông tin có sẵn về /mobile_base/sensors/dock_irchủ đề, dưới dạng kobuki_msgs/DockInfraRedtin nhắn.