Thả PWM trên Ardrone Parrot 2.0

Tôi đang gặp một số vấn đề với ARDrone Parrot 2.0 và hy vọng ai đó khác có thể gặp phải điều tương tự.

Trong khi bay lượn, máy bay không người lái (dường như) ngẫu nhiên mất độ cao sau đó phục hồi. Nó đang làm như vậy trong khi không được chỉ huy bất kỳ đầu vào vận tốc nào và nên giữ độ cao.

Chúng tôi đang sử dụng trình điều khiển từ ardrone_autonomy (nhánh dev_unurdy) trên github . Chúng tôi có thể xem các đầu ra PWM được gửi đến động cơ và chúng được thả từ lệnh di chuột thực hiện một giá trị nhỏ trước khi quay trở lại giá trị di chuột theo cấp số nhân khi sự sụt giảm này xảy ra.

Vấn đề có thể là sự liên lạc giữa IMU và bộ điều khiển trên tàu hoặc về việc triển khai kiểm soát phần mềm của chúng tôi.

Có ai nhìn thấy một vấn đề tương tự hoặc đề xuất để kiểm tra / khắc phục sự cố đang xảy ra không?

ros quadcopter pwm

— Daman
nguồn

Bạn đang sử dụng ARDrone trong nhà hay ngoài trời? Suy ra từ câu hỏi trước bạn đang cố gắng di chuột qua địa hình nào? Một số địa hình có thể gây ra vấn đề với di chuột. Bạn đã thử nghiệm trong các môi trường khác nhau? Chiến lược kiểm soát nào bạn đang sử dụng trong triển khai kiểm soát phần mềm của mình? PID? Bạn đang giữ chiều cao bằng cảm biến siêu âm trên tàu?

— Tom Bamber

Tôi chưa sử dụng ARDrone nhưng có kinh nghiệm giữ chiều cao trên máy lái tự động khác.

Không có thêm thông tin, một tìm kiếm nhanh trên google đã tìm thấy sự cố phần mềm có thể xảy ra với ARDrone trong chuỗi này .

Nếu bạn đang sử dụng cảm biến siêu âm trên tàu thì như tôi đã đề cập trong bài viết của mình về Làm thế nào tôi có thể phát hiện ra cạnh của một bảng? . Các cảm biến siêu âm có thể nhảy về 0 một cách ngẫu nhiên trong một phần của giây và điều này có thể khiến ARDrone thay đổi độ cao và sau đó nhảy trở lại giá trị thực.

— Tom Bamber
nguồn

Tom, hiện tại chúng tôi đang sử dụng máy bay không người lái trong nhà. Chúng tôi đang ở trong phòng thí nghiệm của chúng tôi là một tấm thảm và sử dụng gạch có màu tương phản cao cho hệ thống tầm nhìn để khóa. Chúng tôi không thể kiểm tra nhiều trong các môi trường khác do thiết lập phòng thí nghiệm hiện tại của chúng tôi tại trường đại học.

— Daman

Vì vậy, đối với chiến lược điều khiển, chúng tôi đang sử dụng bộ điều khiển xbox để bay bằng nút ROS để đọc các đầu vào. Các tệp ROS mà chúng tôi đang nhận được là từ github ARdrone_autonomy. Lệnh đang được gửi đến bộ điều khiển trên máy bay không người lái dường như là một bộ điều khiển. Chúng tôi đã thu hẹp tốt hơn vấn đề của chúng tôi kể từ bài viết đầu tiên của tôi. ROS có một chủ đề từ dữ liệu điều hướng nội bộ cung cấp thông tin động cơ. Nó cho thấy các giá trị PWM đang được gửi đến động cơ cũng như một thuật ngữ tích phân bên trong cho bộ điều khiển PID độ cao. Chúng tôi đang thấy rằng nó đang được thiết lập lại từ 60 xuống 0 khi quad rơi xuống

— Daman

Để xác nhận các tín hiệu PWM được gửi đến động cơ được đặt lại từ 60 về 0 khi quad rơi xuống? Nếu đây là trường hợp thì người ta sẽ cần phải theo dõi lại và xác định lỗi toán học đến từ đâu. Tôi nghĩ rằng vấn đề xuất phát từ cách dữ liệu cảm biến của bạn được sử dụng trong việc giữ độ cao, bạn không thể điều chỉnh PID của mình với loại lỗi xảy ra.

— Tom Bamber