Câu hỏi được gắn thẻ «inverse-kinematics»

Động học về phía trước của một cánh tay robot có thể được giải quyết dễ dàng. Chúng ta có thể đại diện cho mỗi khớp bằng cách sử dụng ma trận biến đổi Denavit Nhận Hartenberg . Ví dụ: nếu khớp là bộ truyền động tuyến tính, nó có …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Khi tính toán ma trận Jacobian để giải quyết một phép phân tích nghịch đảo, tôi đã đọc từ nhiều nơi mà tôi có thể sử dụng công thức này để tạo từng cột của khớp trong ma trận Jacobian: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Sao cho …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Với một cánh tay robot có khớp nối sáu trục đang giữ một công cụ ở đầu cuối của nó, nếu tôi có một vị trí công cụ và hướng công cụ mong muốn, sẽ có chính xác 1 giải pháp cho phương trình động học nghịch đảo để robot …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Tôi đang vật lộn với vấn đề này trong nhiều ngày. Tôi thực sự hy vọng rằng ai đó có thể cho tôi một gợi ý vấn đề là gì. Robot bao gồm 5 trục. Trục đầu tiên xoay quanh trục z và 4 trục khác xoay quanh trục y. …

9 inverse-kinematics  singularity 

Hãy lấy một cấu trúc robot 6 DOF. Nó bao gồm cấu trúc 3 DOF toàn cầu cho vị trí - và cấu trúc cục bộ 3 DOF cho định hướng của endeffector. Nếu 3 trục cuối cùng (của cấu trúc cục bộ) trùng khớp ở một điểm, thì động …

8 inverse-kinematics 

Tôi đang đọc các tài liệu nghiên cứu về người máy và nhiều người trong số họ theo cùng một mô hình: một số công trình được thành lập công thức động học được đọc từ cấu trúc cơ học không gian trạng thái được phân tích (ví dụ: robot …

7 software  design  inverse-kinematics  research  kinematics 

Là động học nghịch đảo và củng cố các kỹ thuật học tập tranh chấp các kỹ thuật để giải quyết cùng một vấn đề viz. chuyển động của robot thao tác hoặc cánh tay? Nhìn lướt qua bài viết trên wikipedia, có vẻ như động học nghịch đảo dường …

7 inverse-kinematics  reinforcement-learning  machine-learning