Câu hỏi được gắn thẻ «kinematics»

Động học về phía trước của một cánh tay robot có thể được giải quyết dễ dàng. Chúng ta có thể đại diện cho mỗi khớp bằng cách sử dụng ma trận biến đổi Denavit Nhận Hartenberg . Ví dụ: nếu khớp là bộ truyền động tuyến tính, nó có …

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

Khi tính toán ma trận Jacobian để giải quyết một phép phân tích nghịch đảo, tôi đã đọc từ nhiều nơi mà tôi có thể sử dụng công thức này để tạo từng cột của khớp trong ma trận Jacobian: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Sao cho …

19 inverse-kinematics  kinematics 

Làm thế nào để bạn tính toán hoặc cập nhật vị trí của một robot ổ đĩa vi sai với các cảm biến gia tăng? Có một cảm biến gia tăng được gắn vào mỗi hai bánh xe vi sai. Cả hai cảm biến xác định khoảng cách resp. Δ …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

Tôi nhận được câu hỏi bài tập về nhà sau đây: Sự khác biệt chung giữa robot với tay lái Ackermann và xe đạp tiêu chuẩn hoặc xe ba bánh liên quan đến động học là gì? Nhưng, tôi không thấy có gì khác biệt, bởi vì một robot giống …

12 mobile-robot  design  kinematics  theory 

Tôi đã tạo ra một robot thu thập thông tin nhỏ cách đây một lúc, có hai chân với hai bậc tự do mỗi cái, vì vậy tổng cộng 4 động cơ RC. Trong khi tôi đang lập trình chuyển động của chân tôi nhận thấy rằng chúng di chuyển …

11 otherservos  kinematics 

Khi một người muốn mô hình hóa một chuỗi động học và đặc biệt xác định các khung được gắn vào mỗi thân máy, người ta thường sử dụng các tham số Denavit-Hartenberg . Những lợi thế của đại diện này là gì? Tôi có thể hiểu sự quan tâm …

11 kinematics 

Tôi đang làm nghiên cứu về robot như một sinh viên, và tôi hiểu phần lớn toán học khái niệm; tuy nhiên, khi thực sự triển khai mã để tính toán động học chuyển tiếp cho robot của tôi, tôi bị mắc kẹt. Tôi chỉ không hiểu cách mà cuốn …

10 kinematics  forward-kinematics 

Với một cánh tay robot có khớp nối sáu trục đang giữ một công cụ ở đầu cuối của nó, nếu tôi có một vị trí công cụ và hướng công cụ mong muốn, sẽ có chính xác 1 giải pháp cho phương trình động học nghịch đảo để robot …

10 localization  motion-planning  industrial-robot  inverse-kinematics  kinematics 

Tôi đặc biệt quan tâm đến các thông số DH so với các đại diện khác về mặt hiệu chuẩn động học. Nguồn thông tin tốt nhất (rõ ràng nhất) tôi có thể tìm thấy về hiệu chuẩn động học là trong cuốn sách " Robotics: Modelling, Planning and Control …

9 robotic-arm  kinematics  calibration  dh-parameters 

Tôi đang cố gắng tính toán chuyển động của Kuka youBot bằng cách sử dụng quy ước DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinatures-dynamics-and-3d-model Khớp cánh tay 1 và khớp tay 5 xoay tròn và xoay quanh trục z thế giới (chỉ lên trời) Nhưng 3 khớp còn lại đều quay vòng và xoay quanh …

9 kinematics  forward-kinematics  dh-parameters 

Xin ai đó có thể giải thích cho tôi sự khác biệt giữa Điều khiển vị trí, Điều khiển vận tốc và Điều khiển mô-men xoắn? Cụ thể, tôi đang nghĩ về một cánh tay robot. Tôi hiểu rằng điều khiển vị trí cố gắng kiểm soát vị trí của …

9 control  kinematics  dynamics 

Tôi đang xây dựng một quad quad cho dự án năm cuối cùng của tôi. Tôi có một bộ phương trình mô tả thái độ và độ cao nhưng chúng liên quan đến , và . Không có bài báo nào tôi đọc được mô tả cách tính chúng. họ …

7 quadcopter  kinematics 

Tôi đang cố gắng để kiểm soát robot Rover 5 bằng ứng dụng Android với điều khiển cần điều khiển dựa trên cảm ứng trong giao diện người dùng ứng dụng. Tôi muốn tính tốc độ của động cơ bên trái và bên phải trong rover khi cần điều khiển …

7 control  kinematics  movement 

Tôi đang đọc các tài liệu nghiên cứu về người máy và nhiều người trong số họ theo cùng một mô hình: một số công trình được thành lập công thức động học được đọc từ cấu trúc cơ học không gian trạng thái được phân tích (ví dụ: robot …

7 software  design  inverse-kinematics  research  kinematics